The following narrations is recorded by Sheikh Kulayni in Al-Kafi under the chapter:

"The Imams (عليهم السلام) know when they will die and they die voluntarily" - أن الأئمة عليهم السلام يعلمون متى يموتون و أنهم لا يموتون إلا باختيار منهم‏

عدة من أصحابنا، عن أحمد بن محمد، عن علي بن الحكم، عن سيف بن عميرة، عن عبدالملك بن أعين، عن أبي جعفر (عليه السلام) قال: أنزل الله تعالى النصر على الحسين (عليه السلام) حتى كان [ما] بين السماء والارض ثم خير: النصر، أو لقاء الله، فاختار لقاء الله تعالى

Narrated from Abu Jafar Imam Baqir (عليه السلام)

"Allah (تعالى) sent help for Imam al-Husain (عليه السلام) that it filled up between the heavens and earth. Then He was given to choose either help or meeting Allah. He, however, choose the meeting of Allah (تعالى)."

[Source: Al-Kafi, Vol.1 Pg. 260]